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    海寶Edge connect 系統同松下A6B系列伺服通訊

    海寶Edge connect 系統同松下A6B系列伺服通訊

    1. 首先確認安裝有PANATERM ver.6.0以上的驅動軟件版本：
    2. 伺服上電，打開軟件PANATERM ver.6.0。自動彈出通訊選擇界面，通訊正常的話會在下面空白處看到驅動器和電機相關信息。

    選擇“與驅動器通信”，單擊OK確認。

    1. 連接成功后單擊“其他”后出現下拉框，選擇“引腳定義設定”。分別雙擊07（SI2）和08（SI3）并將所有的連接方式更改為無效，單擊OK確認。

    然后再單擊“適用”，在彈出的對話框中單擊“OK”確認。

     

    1. 單擊菜單“參數”然后選擇“從驅動器讀取”，單擊“OK”確認。

    1. 進入參數界面。選擇進入“參數列表”
    2. 選擇分類 0 (基本)，找到00-014參數“位置偏差過大設定”,確保此值大于編碼器單圈脈沖，否則會導致啟動超偏差錯誤。

     

    1. 關閉參數設定，單擊”其他”后出現下拉框，選擇“對象編輯器”，彈出對話框選擇從驅動器讀取，請將根據需要修改以下參數，修改完成后單擊傳送，然后再單擊EEP。

    Main Index

    Sub Index

    Object Name

    Default

    Recommend

    Note

    6083h

    00h

    Profile acceleration

    1000000

    10000000

    加減速設定

    6084h

    00h

    Profile deceleration

    1000000

    10000000

    6085h

    00h

    Quick Stop acceleration

    1000000

    50000000

    6092h

    01h

    Feed

    1048576

    10000

    單圈脈沖數

             原因是Phoenix speed界面下的加減速參數沒有匹配到驅動器中，所以無論如何修改，驅動器執行的默認參數1000000；實際測試顯示這個加減速太小，機床無法快速停止。

    1. 通訊建立之后機需要根據減速機的參數正確填寫Phoenix中每個軸的每毫米脈沖數。
    2. 填寫好之后，機床可以手動運行。根據實際電機轉向，對每個軸的電機轉向進行校正（參數05/004）。
    3. 將各軸減速機同軌道合攏，然后手動運行各軸并觀察隨動誤差。在各個過程中驅動會自動匹配各軸的慣量比。
    4. 優化運動性能：
    1. 進入參數列表，先將00 002“Real Time Auto Tuning”改為”0”關掉自動匹配功能。

    1. 然后調整各軸剛性，根據隨動誤差適當增加第一位置環和速度環的增益（01 000&01 001）為了保證各軸的差補一直，需要將各軸的位置環和速度環的增益保持一致：

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